Sujet de stage : « Navigation résiliente sur terrains précaires avec un Ballbot«
Résumé :
Cette proposition de stage décrit un projet de recherche visant à doter un ballbot de la capacité de surmonter les obstacles qu’il pourrait rencontrer lors de sa navigation. L’objectif de ce travail est de définir les actions de contrôle optimales pour franchir un obstacle fixe au sol, en tenant compte de la vitesse du robot, de l’angle d’approche du robot par rapport à l’objet, et des variations d’inertie du robot (par exemple via le mouvement des bras).
La méthodologie proposée implique une analyse préliminaire des paires action-senseur optimales en mesurant la distance par rapport à l’équilibre, l’accélération des moteurs au niveau de la base, tout en réalisant plusieurs simulations/expériences à différentes vitesses, angles d’approche et variations d’inertie. Une fonction de récompense ad hoc sera mise en œuvre afin d’évaluer les paires action-senseur optimales.
Les résultats attendus incluent l’identification d’une série de conditions permettant la réussite des manœuvres.
Objectifs du stage :
Les principaux objectifs de cette thèse pourraient être de réaliser un ensemble de simulations/expériences afin d’évaluer : 1) les mesures pertinentes pour le problème, 2) les actions de contrôle à entreprendre, 3) la fonction de récompense permettant de vérifier qu’un obstacle a été franchi.
Profil recherché : Étudiants en master (M2)
Compétences requises : Théorie du contrôle, Robotique, Programmation (Python, C++, ROS 2, Matlab/Simulink)
Informations générales :
– Encadrant·e·s : Dr. Dario Sanalitro, Prof. Guillaume Morel
– Date de début du stage : Mars 2026
– Durée du stage : 6 mois
– Niveau d’études souhaité : Master 2 en Informatique, automatique, mécatronique, electronique, robotique ou domaines apparentés
– Laboratoire d’accueil : ISIR (Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique), Campus Pierre et Marie Curie, 4 place Jussieu, 75005 Paris.
Personne à contacter :
– Dario SANALITRO ; sanalitro@isir.upmc.fr
– Envoyer votre candidature par mail, avec [sujet du stage] en objet, un CV et une lettre de motivation.
– Date limite de dépôt de la candidature : 20 Fevrier 2026
Lien vers l’offre de stage sur le site de l’ISIR : https://www.isir.upmc.fr/nous-rejoindre/opportunites/
