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Stage BUT3 ou L3 ou M1 ou équivalent - Déploiement d’algorithmes de perception et de localisation sur des robots mobiles et des véhicules intelligents sous ROS/ROS2

29 Novembre 2024

Catégorie : Stagiaire

Contexte

Le stage s’inscrit dans le cadre des travaux de recherche du laboratoire CRIStAL de l’Université de Lille, notamment les groupes thématiques GT IMAGE (équipe 3DSAM) et GT TOPSYS (équipe ToSyMA), et s’inscrit dans l’axe transversal « Transports et Mobilité ». La plateforme PRETIL, dotée d’équipements de robotique de pointe et d’un jumeau numérique, servira de support expérimental pour ce stage.

Encadrants :

Dr Cindy CAPPELLE cindy.cappelle@univ-lille.fr

Dr Deise SANTANA MAIA deise.santanamaia@univ-lille.fr

Gérald DHERBOMEZ

Gauthier DE SMET

Lieu : Laboratoire CRIStAL, Villeneuve d’Ascq (près de Lille)

Contexte

Le stage s’inscrit dans le cadre des travaux de recherche du laboratoire CRIStAL de l’Université de Lille, notamment les groupes thématiques GT IMAGE (équipe 3DSAM) et GT TOPSYS (équipe ToSyMA), et s’inscrit dans l’axe transversal « Transports et Mobilité ». La plateforme PRETIL, dotée d’équipements de robotique de pointe et d’un jumeau numérique, servira de support expérimental pour ce stage.

Enjeux

Dans les systèmes robotiques et les véhicules intelligents, la perception et la localisation sont des fonctions fondamentales pour permettre une navigation autonome efficace et robuste. Ces systèmes s’appuient sur des capteurs tels que les caméras, les LiDARs, ou les IMUs pour percevoir leur environnement et se localiser précisément dans celui-ci.

Ce stage vise à identifier, tester et déployer des algorithmes existants de perception et de localisation dans des environnements réels et simulés, tout en exploitant pleinement l’écosystème ROS/ROS2.

Dans le cadre des technologies pour la robotique mobile et les véhicules intelligents, la perception et la localisation sont des fonctions fondamentales pour permettre une navigation autonome efficace et robuste. Ces systèmes s’appuient sur des capteurs tels que les caméras, les LiDARs, les GNSS, les IMUs, ... pour percevoir leur environnement et se localiser précisément dans celui-ci.

Avec l'essor des frameworks robotiques open source tels que ROS (Robot Operating System) et ROS2, les chercheurs et ingénieurs disposent d'outils puissants pour le développement rapide de systèmes embarqués capables d'exécuter des algorithmes temps réel dans des environnements complexes et dynamiques.

Ce stage vise à identifier, tester et déployer des algorithmes existants de perception et de localisation en temps réel, avec l'écosystème ROS/ROS2, sur des robots mobiles et des véhicules intelligents.

Objectifs du stage

Recherche et sélection d’algorithmes ROS/ROS2 existants : identifier des solutions ROS/ROS2 open source déjà disponibles, adaptées aux robots mobiles et véhicules autonomes, pour la perception (ex. segmentation d’obstacles, détection d’objets, cartographie) et la localisation (ex. SLAM, odométrie).
Mise en œuvre pratique : intégrer et configurer ces algorithmes sur une plateforme robotique en utilisant des outils ROS/ROS2.
Validation expérimentale : tester les algorithmes sélectionnés en mesurant leur performance (précision, robustesse, temps d’exécution, ...).
Analyse comparative : évaluer plusieurs algorithmes/noeuds ROS en fonction des besoins spécifiques des robots et véhicules utilisés, en mettant en évidence leurs forces et limites.
Documentation technique des travaux réalisés.

Profil recherché

Étudiant(e) en BUT3 ou L3 ou M1 ou équivalent avec une spécialisation en robotique ou informatique ou domaine connexe.
Compétences en programmation (Python et/ou C++)
Familiarité avec l’environnement Linux
Connaissance des outils de gestion de versions du type GIT

Familiarité avec ROS/ROS2 et connaissances de base en robotique mobile et/ou systèmes multi-capteurs sont des plus mais peuvent être acquises pendant le stage

Capacité d’analyse et d’expérimentation

Autonomie, rigueur, capacité de communication et intérêt pour la robotique mobile.

Dossier de candidature

CV
Lettre de motivation
Notes obtenues et rang dans la promotion
Nom et coordonnées d’au moins un référent que nous pourrons éventuellement contacter